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刘贵杰;刘鹏;穆为磊;王寿军.西安交通大学学报.2016-01-01.(10):93-98.
针对传统路径优化算法中“距离最短能耗非最低”的问题,提出了一种基于能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化算法.该算法通过对水下机器人进行水动力学分...
廖伟强;罗智芸;徐素梅.机电工程技术.2016-01-01.(1):12-14.
水下清污机器人是水下清污常用的设备,介绍水下清污机器人的主要组成部分及其关键技术,分析了该类机器人目前国内外的发展状况,并对水下清污机器人未来的发展趋...
刘志民;孙汉旭;贾庆轩;叶平.机器人.2016-01-01.(5):569-577.
介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理,建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型。利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦,分解为...
周悦;邢妍妍;郭威.计算机测量与控制.2016-01-01.(10):42-44.
提高故障诊断能力对于确保水下机器人系统的稳定运行具有重要意义,故障分类是目前水下机器人故障诊断所面临的一个重要问题;针对水下机器人推进器系统数据特征,提...
亢新凯;彭玄;付兴建.信息与电脑.2016-01-01.(1):74-75.
水下机器人是机器人领域研究的热点之一.为提高半自主机器人的灵活性和设计效率,利用模块化的思想来设计控制系统.通过电源模块、视频模块等模块化设计,提高了设计...
王海潮;章固权;赵洪军;孙双喜.低碳世界.2016-01-01.(15):261-262.
自主水下机器人机械在当下得到了较为广泛地应用,并且随着科学技术的发展和进步,水下机器人的自主化和智能化水平不断提升。在进行机械结构设计过程中,如何选择...
成丰;柳宗晓.机器人技术与应用.2016-01-01.(4):27-30.
本文结合水下机器人(ROV)在阳江核电厂取水口海生物监测中的应用实例,介绍了ROV的原理、系统组成、主要功能、作业流程,总结出国产水下机器人(ROV)用于核电厂冷源...
张宏伟;李金翠;王延辉;王树新;郝亮.船舶力学.2016-01-01.(3):277-287.
自主水下机器人在近水面运动时,受到文丘里效应产生向上吸力的影响,使得潜器初始下潜困难,近水面的深度保持能力也受到影响。为了研究水下潜器近水面下潜困难问...
袁彬;魏国亮;董团阳.软件导刊.2016-01-01.(9):125-126.
实现PID控制器在水下机器人中的应用.提出水下机器人六自由度空间运动模型;借助SIMULINK平台,设计PID控制器对水下机器人深度控制进行仿真;将控制算法写入实际控制...
蔡艺超;周军.机电工程.2016-01-01.(10):1221-1226.
针对水下机器人进行水下检测时的实时控制和监控问题,对水下机器人的推进器结构、运动方式、通讯方式、机体状态显示方式、运动控制方法等方面进行了研究,对水下机...